论文通讯作者王智鹏 (Zhipeng Wang)
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，，，，，作者所属机构包括上海自主智能无人系统科学中心（同济大学） 和香港中文大学机械与自动化工程学系。。。 形态不可知的“即插即用”控制：无论拼装出什么奇形怪状的机械人
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，，，，，系统都能付与其即时的运动能力
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，，，，，无需针对新形态重新训练某人工设计架构。。。 双层启发式重构妄想器：针对大规模异构组装中状态空间爆炸的问题
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，，，，，提出崎岖双层妄想。。。高层使用带有“类型处分项”的双向启发式搜索（Greedy/Hungarian）天生？？？？榘嵩诵蛄；；；；；；；低层使用A*搜索盘算最优物理执行轨迹
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，，，，，有用解耦了离散设置妄想与一连行动执行。。。 GPU加速的退火方差MPPI控制器：为解决新形态机械人的控制难题
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，，，，，引入了带有多级方差退火战略的模子展望路径积分（MPPI）控制器。。。通过在大方差全局探索和小方差局部收敛之间动态平衡
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，，，，，实现了形态不可知的鲁棒控制。。。 (a)正向重构（蓝色箭头）：系统凭证使命需求
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，，，，，从标准化？？？？榭庵醒∪∽榧
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，，，，，由制作者机械人自动拼装出四足、移念头械臂、蜘蛛形或轮腿混淆等多种全新的物理形态
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，，，，，并连忙付与其自顺应的运动能力；；；；；；；(b)逆向重构（红色箭头）：使命完成后
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，，，，，机械人可自主解体并将基础？？？？橥嘶刂脸跏际虑榍
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，，，，，实现硬件资源的高效循环使用与机械形态的动态演化。。。 回首这篇ICRA 2026的佳作
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，，，，，我们不难发明一个清晰的趋势：具身智能的生长正在从纯粹的“大脑认知”向下延伸
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，，，，，深入到与物理天下交互的每一个神经末梢。。。