2026年IEEE国际机械人与自动化聚会（IEEE ICRA 2026）是机械人与自动化领域的顶级学术盛会，，，于6月1日至5日在奥地利维也纳举行。。。。
。今年，，，FP3、HITTER等多篇华人团队论文入围最佳论文奖提名，，，头部科技此前曾报道过HITTER，，，今天来看另一篇研究FP3。。。。
。 FP3论文的导师之一高阳是清华大学跨学科信息科学研究院（IIIS）的助理教授，，，同时他也是海内具身独角兽千寻智能（Spirit AI）的联创兼首席科学家。。。。
。下面，，，一起来看看FP3做了哪些立异事情。。。。
。三维基座带来的刷新基于海量多使命数据预训练的基座大模子在机械人领域展现出重大潜力，，，但绝大大都机械人基础战略模子仅接纳二维图像作为输入视察，，，缺失三维几何信息，，，而三维几何是机械人感知、明确真实三维空间的要害。。。。
。归纳综合来说，，，FP3是一个面向机械人操作的大规模三维基座战略模子。。。。
。该模子参数巨细为1.3B，，，基于可规模唬；；；；；睦┥ransformer架构搭建，，，依托6万条含点云视察的运动轨迹完成预训练，，，依附特有模子结构与多元化预训练数据，，，FP3可快速微调适配种种下游使命，，，泛化性能优异。。。。
。真机实测批注：仅需80组人工示教样本，，，FP3即可在包括全新未知物体的生疏场景中习得新使命，，，性能大幅领先现有机械人基座模子。。。。
。在自建的多项新使命数据集上验证FP3高效微调与强泛化特征，，，效果显示：仅使用单卡、两小时微调，，，相较主流基线，，，同场景性能平均提升60%，，，开放未知场景性能平均提升80%。。。。
。性能比照体现突出FP3的在架构中设计了一个编码器-解码器扩散Transformer网络，，，首先对多模态输入举行编码，，，包括3D点云、语言和机械人本体感受状态，，，然后对行动举行去噪。。。。
。 研究职员与业内其他机械人控制战略举行了比照，，，域内实验效果显示，，，单场景仅10条示教样本条件下：DP、DP3仅能委屈完成简朴使命，，，大都场景乐成率缺乏50%，，，在倒水这类高难度使命上基本失效；；；；；；；OpenVLA整体各项使命体现糟糕，，，泉源在于缺少一连行动块展望机制。。。。
。 依托预训练与三维点云表征，，，FP3所有使命乐成率突破90%。。。。
。从实操征象来看，，，基线算法失败多源于行动精度缺陷：夹取时定位误差推飞物件、倒水时瓶口对偏等；；；；；；；而FP3依附大参数目与海量预训练，，，可精准拟合重大目的行动，，，输出轨迹更平滑、控制精度更高，，，显著优于比照算法。。。。
。 将机械臂替换至全新情形、使用从未见过的物体开展零样本测试，，，不含预训练的所有基线战略普遍无法识别目的物体，，，使命乐成率近乎归零。。。。
。 研究以为优异性能来自两点：一是大规模预训练笼罩海量场景与物件，，，大幅提升战略鲁棒性；；；；；；；二是点云输入可精准捕获三维几何特征，，，是实现跨域泛化的要害。。。。
。 指令追随测试效果显示，，，在初始情形完全一致的条件下，，，使用多条差别文本指令测试FP3与基线战略，，，FP3可精准遵照指令执行对应使命，，，并非纯粹死记训练数据漫衍。。。。
。 第一，，，FP3下游微调效率与泛化能力突出，，，但基座原生零样天性能偏弱，，，诱因或许率是预逊用DROID数据整体量缺乏OXE等二维机械人数据集，，，后续可构建规模更大的三维机械人数据集用于预训练。。。。
。 第二，，，FP3仅依赖CLIP嵌入实现语言条件接入，，，难以表征重大动态语义；；；；；；；后续可将本扩散架构FP3与视觉大模子VLM融合，，，搭建类似π0的视觉-语言-行动（VLA）模子；；；；；；； 第三，，，目今FP3未复用DINOV2、SigLIP等成熟预训练二维视觉编码器，，，融合三维点云特征与二维图像特征、或将二维特征升维至三维空间具备重大优化空间，，，相关研究留作未来事情。。。。
。 千寻智能在官宣中体现2026年将积累100万小时级真实天下交互数据的阶段性沉淀，，，涵盖富厚的长尾重大场景与多模态操作样本，，，修建焦点护城河。。。。
。 在另一份榜单具身智能大规模真机评测平台RoboChallenge的Table30系列使命测试中，，，千寻智能此前宣布的Spirit v1.5现在排名第四，，，排名第一的是星动纪元Era0模子，，，其次是原力灵机的DM0和极佳视界的GigaBrain-0.1，，，模子排位变换之间也见证了中国具身智能创业赛道竞争之强烈。。。。
。 今年以来，，，估值超百亿的具身独角兽一直扩容，，，除了上述几家公司，，，赛道中尚有银河通用、星海图、智元、智平方、自变量、星尘智能、灵心巧手、帕西尼感知等等，，，即将IPO的宇树也妄想将募资重点投入到具身智能大模子。。。。
。独角兽们的手艺竞逐，，，正加速机械人行业拐点的到来，，，推动中国成为全球具身智能落地的焦点市场。。。。
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